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3 Solution techniques 13 3.1 Combinatorial approach : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 13 3.2 Continuous approach : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14 3.2.1 Examples of embedding : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14 3.2.2 Global approximation : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 15 3.2.3 Continuous trajectories : : : : : : : : : : : : : ...